Betaflight 地面站
使用教程

复制 CORVON 固件烧录网页版链接，并使用 Chrome 或其他支持 WebUSB 的浏览器打开。
https://flasher.corvon.tech/

烧录前先安装 Zadig，用于给飞控安装 DFU 驱动。下载位置可参考下图。
打开网页右上角的 Zadig 下载入口，运行 Zadig 后，在 Options 菜单中勾选 List All Devices。

展开设备列表，选择 DFU in FS Mode。若飞控主控为 STM32F405，设备名称可能显示为 STM32 BOOTLOADER。若列表中找不到该设备，请确认插入 USB 前已按住 BOOT 按钮，并检查 USB 数据线是否支持数据传输。

点击 Install Driver，安装 WinUSB 驱动。等待几分钟，驱动安装完成后打开 Windows 设备管理器。

准备好 CORVON 飞控和一根 USB-A to USB-C 数据线。
打开在线烧录网页，先按住飞控 USB 接口旁的 BOOT 按钮，再插入 USB 数据线连接电脑。飞控上电约 2 秒后松开按钮。随后依次选择目标飞控、Betaflight 固件，点击烧录，并在弹出的设备选择窗口中选择已识别的 DFU 设备，等待烧录完成。

连接飞控：使用 USB 数据线将飞控连接电脑，并打开 Betaflight 网页版地面站：https://app.betaflight.com/#。

选择设备并连接：在 I can't find my USB device 的下拉列表中选择对应串口；识别到 Betaflight STM Electronics 后，点击 Connect 进入配置界面。

校准姿态：进入 Setup 页面，将飞控水平放置在稳定桌面上，点击 Calibrate Accelerometer。软件中的模型姿态应与真实机身一致，如果方向不一致，再到 Configuration 页面检查 Board Alignment。

接收机配置：CORVON 飞控固件默认 UART6 开启 RC。接收机接到 UART6 后，在 Ports 页面打开 Serial RX，再到 Receiver 页面选择对应协议。ELRS/黑羊通常选择 CRSF，SBUS 接收机选择 SBUS。

电机测试：实际飞行前，进入 Motors 页面逐个测试电机。测试前必须取下螺旋桨，确认每个电机的编号、位置和转向都与软件图示一致。调整完成后务必点击 Save and Reboot 保存并重启。

飞控倒装配置：如果飞控是倒装安装，第一个陀螺仪默认保持 CW 0 度，在 Configuration 页面的 Board Alignment 中将 Roll Degrees 设置为 180 度，然后点击 Save and Reboot 保存并重启。

装机前安全检查：确认飞控箭头方向、安装方式和机头方向一致；电源正负极不要接反，焊点不能虚焊或连锡；接收机、图传、GPS、电调信号线都接到对应接口。这个阶段螺旋桨必须先取下来，后续所有电机测试也都不要带桨。

烧录并连接飞控：使用 CORVON 在线烧录网页或 Betaflight Configurator 烧录对应目标固件。烧录完成后重新上电，打开 Betaflight 地面站，选择 Betaflight STM Electronics 或对应串口连接。

校准加速度计和姿态：进入 Setup 页面，将飞机水平放置后点击 Calibrate Accelerometer。轻轻抬起机头、左右倾斜机身，确认软件里的模型动作与真实飞机一致。若飞控倒装或旋转安装，需要在 Configuration 的 Board Alignment 中设置对应角度。

配置端口和接收机：接收机接 UART6 时，在 Ports 页面打开 UART6 的 Serial RX；再进入 Receiver 页面选择协议。ELRS/黑羊一般选择 CRSF，SBUS 接收机选择 SBUS。打开遥控器后，Roll、Pitch、Yaw、Throttle 四个通道应跟随摇杆变化，中位约 1500，低位约 1000，高位约 2000。

设置飞行模式和解锁开关：进入 Modes 页面，至少设置 ARM 解锁开关。新手建议同时设置 Angle 或 Horizon 自稳模式，先用自稳模式完成第一次悬停。Beeper 蜂鸣器也建议设置到一个独立开关，方便找机和排查。

设置失控保护：Failsafe 必须确认。关闭遥控器时，Betaflight 应能识别 RXLOSS。普通穿越机通常使用 Drop，让飞机失控后立即停止输出；如果要使用 GPS Rescue，需要单独正确配置 GPS、返航高度、救援角度和油门范围，不能只打开开关就直接依赖。

检查电机顺序和转向：保持不装桨，连接电池给电调供电，进入 Motors 页面勾选安全确认后逐个测试电机。电机编号、位置和转向必须与 BF 图示一致。顺序不对用 Reorder motors 调整；转向不对可用 Motor direction 或电调工具调整。

检查电池、电压和 OSD：连接电池后查看软件电压是否接近实际电压。若显示明显不对，先检查 Power & Battery 设置。首飞前建议确认低电压报警、蜂鸣器、OSD 电压和飞行时间显示都正常。

最后安装螺旋桨：所有无桨测试完成后，才安装螺旋桨。桨叶正反不要装错，电机转向和桨叶方向必须匹配。装桨后不要在桌面上推油门测试，任何带桨测试都必须在空旷区域进行。

起飞前最后检查：场地要空旷，远离人群、车辆和高压线；遥控器电量充足，飞机电池固定牢靠，机臂、螺丝和桨叶都已紧固。解锁前看顶部状态栏，如果有红色报错或禁止解锁提示，先处理原因，不要强行起飞。

第一次起飞：把飞机放在平整地面，机尾朝向自己，先切到 Angle 模式，再解锁。缓慢推油门，让飞机离地 1 到 2 米悬停，不要一开始就飞远。确认没有明显偏翻、漂移、抖动或电机异常声后，再做小幅前后左右动作，并慢慢降落。落地后断电检查电机温度、桨叶、螺丝和机架，再决定是否继续飞。