台架设置前请拆除螺旋桨。PX4 / ArduPilot 使用模块的 MAVLink 输出，INAV / Betaflight 使用 MSP 输出。UART4 和 TELEM 2 仅为示例，请对应实际接线端口。ArduPilot 4.7+ 的 MAVx 表示 MAVLink 通道，并非 SERIALx 端口编号，修改选项前应核对映射。截图仅说明界面操作，不代表飞行验证；参数名和可用功能取决于所安装的固件版本与构建。
开源固件光流模块
装机方向如下：
PX4 配置
打开工具，选择 Vehicle Setup。
设置 MAV_1_CONFIG 为 TELEM 2 并保存。
点击“工具”，点击“重启飞行器”。
设置 MAV_1_MODE 为 Normal 并保存。
设置 SER_TEL2_BAUD 为 115200 8N1 并保存。
可选的高度融合设置：仅进行步骤 8 的通信检查时，不需修改 EKF2_RNG_CTRL。截图中的 Enabled 为持续测距融合；只有在核对所用 PX4 版本、安装方式、可靠测距范围和飞行条件后才考虑采用。接收传感器消息不要求执行此步骤。
可选的高度参考：EKF2_HGT_REF = Range sensor 仅适用于向下测距、平坦地面及可靠测距范围内的运行场景；地形变化会使局部高度参考随地面起伏。通信检查保留现有高度参考，不要将截图中的设置作为通用飞行配置。
配置完后重启飞控，一切正常的话，在 QGC 的 MAVLink Inspector 页面中应该能看到 DISTANCE_SENSOR 和 OPTICAL_FLOW_RAD 消息，有数值变化即可。注意，QGC 上显示的消息由飞控发出，消息频率并不等同于传感器的数据频率，这个频率由飞控的设置和数据链路的速度决定，主要用于观察，消息频率多少并不重要。
APM 配置
在 Mission Planner 中设置对应串口波特率 SERIAL4_BAUD 为 115(115200)，并根据固件版本设置选项参数：4.7 及以后使用 MAVx_OPTIONS，启用 bit 1（掩码 2，禁止 MAVLink 转发），保留其他位；4.6 及更早使用 SERIALx_OPTIONS，启用 bit 10（掩码 1024，私有 MAVLink 通道），保留其他位。再设置串口协议值 SERIAL4_PROTOCOL 为 1(Mavlink1)，点击“写入参数”保存。
设置光流 FLOW_TYPE 值为 5 并保存。
设置 RNGFND1_TYPE 值为 10 并保存。
启用测距仪后重启飞控。ArduPilot 4.7 及以后：设置 RNGFND1_MAX 为 8、RNGFND1_MIN 为 0.02，单位为米。4.6 及更早：设置 RNGFND1_MAX_CM 为 800、RNGFND1_MIN_CM 为 2，单位为厘米。仅向下安装时将 RNGFND1_ORIENT 设为 25。保存设置。截图展示的是旧版参数名。
在 status 页面可以看到 rangefinder1、opt_m_x、opt_m_y、opt_qua 的数值。
INAV 配置
打开 Ports 界面，对应串口的 MSP 功能打开，我们连接的是 UART4，选择波特率 115200，保存并重启。
在 Configuration 界面将 Rangefinder 选项和 Optical flow 选项设置为 MSP，保存并重启；如果配置正确，可以看到主界面 Sonar 指示灯和 Flow 指示灯点亮。
在 CLI 界面设置 Debug 数据为光流数据：
set debug_mode = FLOW_RAW
save
输入 save 指令，会保存并重启。
在 Sensors 界面勾选 Sonar 选项和 Debug 选项；如果配置正确，可以看到波形和 X 值在变化。
ToF / 光流 Betaflight 配置
ToF 切到 MSP 模式。
Ports 页：UART4 开 MSP，保存重启。
CLI 输入（一行一行的输入保存）：
set rangefinder_hardware = MTF01P
set opticalflow_hardware = MT
feature RANGEFINDER
feature OPTICALFLOW
save
看测距：
set debug_mode = RANGEFINDER
save
查看数据Sensors 页看“声呐 - 厘米”、Raw Altitude、Calc Altitude。
看光流：
set debug_mode = OPTICALFLOW
save
查看数据Sensors 页看 Quality、Raw flow rates X/Y。
debug_mode 一次只能看一种，测距和光流细节需要切换模式查看。
