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使用教程

复制 CORVON 固件烧录网页版链接，并使用 Chrome 或其他支持 WebUSB 的浏览器打开。
https://flasher.corvon.tech/

烧录前先安装 Zadig，用于给飞控安装 DFU 驱动。下载位置可参考下图。
打开网页右上角的 Zadig 下载入口，运行 Zadig 后，在 Options 菜单中勾选 List All Devices。

展开设备列表，选择 DFU in FS Mode。若飞控主控为 STM32F405，设备名称可能显示为 STM32 BOOTLOADER。若列表中找不到该设备，请确认插入 USB 前已按住 BOOT 按钮，并检查 USB 数据线是否支持数据传输。

点击 Install Driver，安装 WinUSB 驱动。

等待几分钟，驱动安装完成后打开 Windows 设备管理器。如果能看到 DFU in FS Mode，说明电脑已经正确识别飞控的 DFU 模式。

飞控进入 DFU 模式后，即可按下面步骤烧录固件。
准备好 CORVON 飞控和一根 USB-A to USB-C 数据线。
打开在线烧录网页，先按住飞控 USB 接口旁的 BOOT 按钮，再插入 USB 数据线连接电脑。飞控上电约 2 秒后松开按钮。随后依次选择目标飞控、对应固件，点击烧录，并在弹出的串口/设备选择窗口中选择已识别的设备，等待烧录完成。

选择机架：根据飞机类型选择对应机架，例如四轴选择 Quad，固定翼选择对应的有尾翼或无尾翼类型。

重置 Z 轴：将飞控水平放置在稳定桌面上，再执行重置，确保软件中的水平姿态与真实机身一致。

传感器和接收机：按页面提示完成加速度计校准；带罗盘的机型还需要完成罗盘校准。CORVON 飞控固件默认 UART6 开启 RC，接收机接到 UART6 后，在 Ports 页面打开 Serial RX，并在 Receiver 页面选择对应协议。

连接飞控：使用 USB 数据线将飞控连接电脑，并打开 INAV Configurator。

进入电机设置：在左侧菜单进入 Mixer 页面。

打开电机向导：在 Mixer 页面点击右侧的 Motor Mixer Wizard。

在弹出的 Motor Mixer Wizard 窗口中，按界面提示逐个确认电机位置，并根据实际位置调整电机顺序。

保存设置：完成调整后，点击 Save and Reboot 保存设置并重启飞控。

测试确认：实际飞行前，进入 Outputs 页面逐个测试电机，确认每个电机都按软件图示的顺序和位置工作。调整完成后务必保存并重启。

装机前安全检查：确认飞控安装方向正确，飞控板上的箭头应朝向机头；电源正负极不要接反，焊点不能有虚焊或连锡；接收机、GPS、图传和电调信号线都要接到对应接口。这个阶段必须先取下螺旋桨，后续所有电机测试也都不要带桨。

连接飞控并确认基础状态：用 USB 连接电脑，打开 INAV Configurator。连接成功后先查看 Status 页面，轻轻抬起机头或左右倾斜机身，确认软件中的模型姿态与真实飞机一致。如果方向相反，先检查飞控安装方向或板载方向设置。

选择机架并保存默认参数：在默认参数或 Mixer 相关页面选择与飞机一致的机架。四轴选择对应的 Quad 类型，固定翼选择有尾翼或无尾翼类型。选择后点击 Save and Reboot，让 INAV 按机型加载基础参数。

完成传感器校准：进入 Calibration 页面，将飞机放在水平桌面上，先重置 Z 轴并校准加速度计。需要六面校准时，按软件提示依次摆放机身，每一步完成后再换方向。带罗盘的机型还需要做罗盘校准，校准时远离电脑、电源线、螺丝刀和大块金属。

配置接收机：CORVON 飞控固件默认 UART6 开启 RC。接收机接到 UART6 后，在 Ports 页面确认 Serial RX 已打开，再到 Receiver 页面选择对应协议。ELRS/黑羊通常选择 CRSF，SBUS 接收机选择 SBUS。打开遥控器后，Roll、Pitch、Yaw、Throttle 四个通道应跟随摇杆变化，中位约 1500，低位约 1000，高位约 2000。

设置解锁和飞行模式：进入 Modes 页面，至少设置一个 ARM 解锁开关。新手建议先设置 Angle 或 Horizon 自稳模式，三段开关可安排为 Angle、Horizon、Acro。首飞建议从 Angle 模式开始，设置完成后点击 Save，并回到 Status 页面确认开关状态变化正确。

设置失控保护：Failsafe 必须设置。没有 GPS 的小飞机，失控后通常选择关闭油门并落下；有 GPS 且已正确配置返航高度、Home 点和罗盘/GPS 的机型，才考虑设置 RTH。第一次调机可以先不依赖自动返航，重点确认关闭遥控器后 INAV 能识别到失控状态。

检查电机顺序和转向：保持不装桨，连接电池给电调供电，在 Outputs 页面逐个测试电机。电机编号、位置和软件图示必须一致，转向也要符合机架要求。顺序不对时用 Motor Mixer Wizard 调整；转向不对时，优先在电调设置中反转，或对调任意两根相线。

检查螺旋桨方向：所有电机测试确认无误后，才安装螺旋桨。桨叶正反不要装错，顺时针电机装顺时针桨，逆时针电机装逆时针桨。装桨后不要在桌面上随意推油门测试，任何带桨测试都必须在空旷区域进行。

确认电池和电压：连接电池后，查看软件显示电压是否接近实际电池电压。如果显示明显不对，先检查电池设置或电压比例，不要带着错误电压起飞。低电压报警、蜂鸣器和 OSD 电压显示建议在首飞前一起确认。

确认 GPS 和罗盘：如果机型需要定点、返航或航线功能，必须在室外空旷位置等待 GPS 定位稳定。不要在室内做 GPS 返航测试。首飞前建议确认卫星数量、定位状态和 Home 点都已正常生成，再解锁起飞。

起飞前最后检查：飞行场地要空旷，远离人群、车辆和高压线；遥控器电量充足，飞机电池固定牢靠，机臂、螺丝和桨叶都已紧固。Status 页面如果还有红色报错，先查看 Arming Flags，不要强行解锁。常见不能解锁原因包括油门不在最低、接收机无信号、传感器仍在校准、飞控未水平放置或安全检查未通过。

第一次起飞：把飞机放在平整地面，机尾朝向自己，先切到 Angle 模式，再解锁。缓慢推油门，让飞机离地 1 到 2 米悬停，不要一开始就飞远。确认没有明显偏翻、漂移、抖动或电机异常声后，再做小幅前后左右动作，并慢慢降落。落地后断电检查电机温度、桨叶、螺丝和机架，再决定是否继续飞。