PX4 地面站
使用教程

复制 CORVON 固件烧录网页版链接，并使用 Chrome 或其他支持 WebUSB 的浏览器打开。
https://flasher.corvon.tech/

烧录前先安装 Zadig，用于给飞控安装 DFU 驱动。下载位置可参考下图。
打开网页右上角的 Zadig 下载入口，运行 Zadig 后，在 Options 菜单中勾选 List All Devices。

展开设备列表，选择 DFU in FS Mode。若飞控主控为 STM32F405，设备名称可能显示为 STM32 BOOTLOADER。若列表中找不到该设备，请确认插入 USB 前已按住 BOOT 按钮，并检查 USB 数据线是否支持数据传输。

点击 Install Driver，安装 WinUSB 驱动。

等待几分钟，驱动安装完成后打开 Windows 设备管理器。如果能看到 DFU in FS Mode，说明电脑已经正确识别飞控的 DFU 模式。

飞控进入 DFU 模式后，即可按下面步骤烧录 PX4 固件。
准备好 CORVON 飞控和一根 USB-A to USB-C 数据线。
打开在线烧录网页，先按住飞控 USB 接口旁的 BOOT 按钮，再插入 USB 数据线连接电脑。飞控上电约 2 秒后松开按钮。随后依次选择目标飞控、PX4 固件，点击烧录，并在弹出的设备选择窗口中选择已识别的 DFU 设备，等待烧录完成。

设置机架：进入 QGroundControl 的 Exit Vehicle Configuration，先在 Parameters页面找到MAVLink中的MAV_TYPE=Quadrotor(四旋翼)选择与飞机一致的机架类型。选择后右上角Tools的Reboot Vehicle重启飞控，让 PX4 按机型加载对应的基础参数。

进入参数页检查基础通信参数：截图中展示的是 Parameters 页面。新手不要随意批量修改参数，只需要确认本教程提到的 MAVLink、串口和接收机相关项是否与固件默认配置一致。

MAVLink 参数检查：截图中 MAVLink 参数用于配置遥测和地面站通信。一般保持默认即可；如果使用 TEL4、蓝牙或数传连接 QGC，需要确认对应 MAV_x_CONFIG 和波特率是否与硬件连接一致。

传感器校准：进入 Sensors 页面，按 QGroundControl 提示完成陀螺仪、加速度计、水平校准和罗盘校准。校准时保持飞机稳定，罗盘校准要远离电脑、电源线、螺丝刀和大块金属。

接收机参数检查：在 Parameters 的 Serial / RC 相关页面确认接收机协议和串口配置。接收机连接飞控的sbus/crsf串口。
ELRS协议：
RC_CRSF_PRT_CFG=RadioController
RC_SBUS_PRT_CFG=Disabled
重启飞控
RC_CRSF_TEL_EN=Enabled
重启飞控
SBUS协议:
RC_SBUS_PRT_CFG=RadioController
RC_CRSF_PRT_CFG=Disabled

遥控器校准：进入 Radio 页面，按向导移动摇杆和拨动开关，确认 Roll、Pitch、Yaw、Throttle 方向正确，通道行程正常。校准完成后再检查解锁开关和模式开关。

飞行模式设置：进入 Flight Modes 页面，给遥控器开关分配 Arm、Stabilized、Altitude、Mission、Return 等模式。新手首飞建议先使用 Stabilized 或 Altitude，不要直接依赖 Mission。

执行器输出分配：在 Actuators 页面检查机架几何、电机数量和输出通道。使用 Identify & Assign Motors 前必须取下螺旋桨，按提示逐个确认电机位置。

无桨电机测试：进入 Actuators 页面后，必须先确认螺旋桨已全部取下，再启用测试滑条。逐个测试电机，确认电机编号、位置、旋转方向都与图示一致。

Ready To Fly 状态确认：全部校准、遥控、飞行模式、电机输出和安全检查完成后，主界面顶部应显示 Ready To Fly。首飞前建议先使用手动解锁并短时间悬停，不要一开始就使用自动任务或返航功能。

装机前安全检查：确认飞控箭头方向、安装方式和机头方向一致；电源正负极不要接反，焊点不能虚焊或连锡；接收机、GPS、数传、图传和电调信号线都接到对应接口。这个阶段螺旋桨必须先取下来，后续所有电机测试也都不要带桨。

烧录并连接飞控：使用 CORVON 在线烧录网页烧录对应 PX4 固件。烧录完成后重新上电，打开 QGroundControl，等待地面站自动识别飞控。如果没有自动连接，先检查 USB 数据线、驱动和串口占用。

选择机架：在 Airframe 页面选择与飞机一致的机架类型。四轴选择对应的 Quad，固定翼选择对应的 Plane/Airframe。选择后按提示重启飞控。

完成传感器校准：进入 Sensors 页面，依次完成陀螺仪、加速度计、水平、罗盘等校准。需要六面校准时，按软件提示摆放机身，每一步完成后再换方向。

配置接收机和遥控器：确认接收机接到正确串口，并在 Parameters 中选择对应 RC 输入协议。进入 Radio 页面完成遥控器校准，确认 Roll、Pitch、Yaw、Throttle 四个通道方向正确、行程正常。

设置飞行模式和解锁开关：在 Flight Modes 页面设置 Arm 开关和常用飞行模式。新手建议至少配置 Stabilized、Altitude 和 Return。第一次起飞建议使用 Stabilized 或 Altitude，先不要使用 Mission 自动任务。

设置安全保护：进入 Safety 页面检查失控保护、低电压保护和 Return 行为。有 GPS 的机型必须确认定位稳定、Home 点生成正常后，才依赖 Return。没有完成 GPS/罗盘检查前，不要把自动返航当作安全兜底。

检查执行器和电机：保持不装桨，连接电池给电调供电，进入 Actuators 页面逐个识别和测试电机。电机编号、位置和旋转方向必须与 QGC 图示一致。发现顺序或转向不对，先在执行器/电调设置里修正。

最后安装螺旋桨：所有无桨测试完成后，才安装螺旋桨。桨叶正反不要装错，电机转向和桨叶方向必须匹配。装桨后不要在桌面上推油门测试，任何带桨测试都必须在空旷区域进行。

起飞前最后检查：场地要空旷，远离人群、车辆和高压线；遥控器电量充足，飞机电池固定牢靠，机臂、螺丝和桨叶都已紧固。主界面如果不是 Ready To Fly，先处理告警，不要强行起飞。

第一次起飞：把飞机放在平整地面，机尾朝向自己，先使用 Stabilized 或 Altitude 模式解锁。缓慢推油门，让飞机离地 1 到 2 米悬停，不要一开始就飞远。确认没有明显偏翻、漂移、抖动或电机异常声后，再做小幅前后左右动作，并慢慢降落。落地后断电检查电机温度、桨叶、螺丝和机架，再决定是否继续飞。