CORVON CV08 是一款紧凑型红外测距模块，基于直接飞行时间（dToF）原理实现近距测距。测量范围 20 mm 至 8 m，视场角窄至 <3°，测量频率最高 50 Hz，采用人眼安全的 940 nm 光源。最小光斑 20 mm，抗环境光能力强，适用于无人机定高、机器人与 AGV 避障，以及低功耗系统的接近感知。距离通过 UART 或 I²C 输出，可直接适配 PX4、INAV 与 ArduPilot。模块尺寸 13.0 × 16.0 × 9.25 mm，重量约 0.6 g。
| 产品型号 | CV08 |
|---|---|
| 类型 | 红外测距模块（dToF） |
| 测量范围 | 20–8000 mm |
| 视场角（FOV） | < 3° |
| 测量精度 | ±3 cm @ <1 m · ±3% @ ≥1 m |
| 测量频率 | 1–50 Hz |
| 光源波长 | 940 nm |
| 最小光斑 | 20 mm |
| 抗环境光 | 8000 mm @ 350 lux · 4000 mm @ 100 klux |
| 工作电压 | 3.5–5.5 V |
| 工作电流 | ≤ 20 mA @ 5 V |
| 通信接口 | UART 115200 · I²C 最高 400 K |
| 工作环境温度 | 0°C – 60°C |
| 存储温度 | −20°C – 70°C |
| 尺寸 | 13.0 × 16.0 × 9.25 mm（±0.1 mm） |
| 重量 | 0.6 g |
| 固件支持 | PX4 · INAV · ArduPilot |
4-pin 连接器，UART / I²C 可选。UART 模式下模块 TX 接飞控 RX、模块 RX 接飞控 TX（115200 bps）。
| 引脚 | UART | I²C | 功能 |
|---|---|---|---|
| 1 | TX | SDA | UART 发送 / I²C 数据 |
| 2 | RX | SCL | UART 接收 / I²C 时钟 |
| 3 | VCC | VCC | 电源 · +5 V |
| 4 | GND | GND | 地 |
UART 输出协议
| 序号 | 名称 | 内容 | 说明 |
|---|---|---|---|
| 1 | 帧头 | 0xDF | |
| 2 | 设备 ID | 0x16 | |
| 3 | 系统 ID | 0x00 | |
| 4 | 消息 ID | 0x55 | |
| 5 | 包序号 | 0x00~0xFF | |
| 6 | 数据长度 | 0x04 | |
| 7 | 数据内容 | TOF 距离低字节 | TOF 距离 (mm) |
| 8 | TOF 距离高字节 | TOF 距离 (mm) | |
| 9 | TOF 信号强度 | 0~100 | |
| 10 | 保留 | 预留供未来使用 | |
| 11 | 校验和 | 0xXX | 前面所有字节的和 |
I2C 输出协议（该 I2C 输出协议为专有协议，不支持开源使用。）
设备地址：0x31（7-bit）
| 序号 | 寄存器地址 | 内容 | 说明 |
|---|---|---|---|
| 1 | 0x00 | 设备 ID | 0x16 |
| 2 | 0x01 | TOF 距离低字节 | TOF 距离 (mm) |
| 3 | 0x02 | TOF 距离高字节 | |
| 4 | 0x03 | TOF 信号强度 | 0~100 |
| 5 | 0x04 | 保留 | 预留供未来使用 |
PX4 配置
1. 打开工具并选择 Vehicle Configuration；
2. 将 MAV_1_CONFIG 设置为 TELEM 2 并保存；
3. 点击 “Tools”，然后点击 “Reboot Vehicle”；
4. 将 MAV_1_MODE 设置为 Normal 并保存；
5. 将 SER_TEL2_BAUD 设置为 115200 8N1 并保存；
6. 将 EKF2_RNG_CTRL 设置为 Enabled 并保存。
7. 将 EKF2_HGT_REF 设置为 Range sensor 并保存；
8. 配置完成后，重启飞控。在 QGC 的 MAVLink Inspector 页面中应能看到 DISTANCE_SENSOR 消息；只要数值有变化即可。注意，QGC 中显示的消息由飞控发送，其消息频率并不等同于传感器的数据频率。该频率由飞控设置和数传链路速度决定，主要用于观察，频率数值本身并不重要。
II. APM 配置
1. 在 Mission Planner 中，将对应串口波特率 SERIAL4_BAUD 设置为 115（115200），将 SERIAL4_OPTIONS 设置为 0，并将串口协议 SERIAL4_PROTOCOL 设置为 1（Mavlink1）。点击 “Write Params” 保存；
2. 将 RNGFND1_TYPE 设置为 10 并保存；
3. 重启飞控，将 RNGFND1_MAX_CM 设置为 800，将 RNGFND1_MIN_CM 设置为 1，并保存。
4. 在 status 页面中，可以看到 rangefinder1 的数值。
III. INAV 配置
1. 打开 Ports 界面，为对应串口启用 MSP 功能（此处连接 UART4），保存并重启。
2. 在 Configuration 界面中，将 Rangefinder 选项和 Optical flow 选项设置为 MSP，保存并重启。如果配置正确，可以看到主界面的 Sonar 指示灯和 Flow 指示灯点亮。
3. 在 Sensors 界面中勾选 Sonar 选项；如果配置正确，应能看到波形和 X 数值发生变化：
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请保持光学窗口清洁无遮挡：灰尘、污渍或覆膜会降低测距精度。940 nm 光源虽对人眼安全，但请勿近距离长时间直视镜头。请将模块牢固安装、镜头正对目标表面，并按连接器正确接线与极性：接反或错接可能永久损坏模块。高反射、透明或强吸光表面会影响读数，正式用于飞行前请在实际环境中验证。