CORVON CV0850 · 红外测距模块

01 / 产品概述

CORVON CV0850 是一款紧凑型红外测距模块，基于直接飞行时间（dToF）原理实现近距测距。测量范围 20 mm 至 8 m，视场角窄至 <3°，测量频率 50 Hz，采用人眼安全的 940 nm 光源。最小光斑 20 mm，抗环境光能力强，适用于无人机定高、机器人与 AGV 避障，以及低功耗系统的接近感知。距离通过 UART 或 I²C 输出，可直接适配 PX4、INAV 与 ArduPilot。模块尺寸 20.0 × 16.5 × 6.7 mm，重量约 1.8 g。

02 / 规格参数

产品型号	CV0850
类型	红外测距模块（dToF）
测量范围	20–8000 mm
视场角（FOV）	< 3°
测量精度	±3 cm @ <1 m · ±3% @ ≥1 m
测量频率	50 Hz
光源波长	940 nm
最小光斑	20 mm
抗环境光	8000 mm @ 350 lux · 4000 mm @ 100 klux
工作电压	3.5–5.5 V
工作电流	≤ 40 mA @ 5 V
通信接口	UART 115200 · I²C 最高 400 K
工作环境温度	0°C – 60°C
存储温度	−20°C – 70°C
尺寸	20.0 × 16.5 × 6.7 mm（±0.1 mm）
重量	1.8 g
固件支持	PX4 · INAV · ArduPilot

03 / 模块视图

光学 · 双 dToF 镜头数据 · UART / I²C 电源 · 3.5–5.5 V

LAT 22.54°N · LON 114.05°E · SHENZHEN

04 / 接口定义

4-pin 连接器，UART / I²C 可选。UART 模式下模块 TX 接飞控 RX、模块 RX 接飞控 TX（115200 bps）。

引脚	UART	I²C	功能
1	TX	SDA	UART 发送 / I²C 数据
2	RX	SCL	UART 接收 / I²C 时钟
3	VCC	VCC	电源 · +5 V
4	GND	GND	地

05 / 输出协议

UART 输出协议

序号	名称	内容	说明
1	帧头	0xDF
2	设备 ID	0x15
3	系统 ID	0x00
4	消息 ID	0x55
5	包序号	0x00~0xFF
6	负载长度	0x0C
7	负载内容	TOF 距离低字节	TOF 距离 (mm)
8		TOF 距离高字节	TOF 距离 (mm)
9		TOF 信号强度	0~100
10		保留
11		flow_x_integral 低字节	X 像素位移随时间的积分（radians）。除以 10000 后乘以高度（mm），得到实际位移（mm）。
12		flow_x_integral 高字节	X 像素位移随时间的积分（radians）。除以 10000 后乘以高度（mm），得到实际位移（mm）。
13		flow_y_integral 低字节	Y 像素位移随时间的积分（radians）。除以 10000 后乘以高度（mm），得到实际位移（mm）。
14		flow_y_integral 高字节	Y 像素位移随时间的积分（radians）。除以 10000 后乘以高度（mm），得到实际位移（mm）。
15		integration_timespan 低字节	距上次光流数据的时间间隔（µs）
16		integration_timespan 高字节	距上次光流数据的时间间隔（µs）
17		valid	状态：0=光流数据无效，245=光流数据有效
18		version	光流模块版本号
19	校验和	0xXX	前面所有字节的和

输出协议：I2C（该 I2C 输出协议为专有协议，不支持开源使用。）

设备地址：0x31（7-bit）

序号	寄存器地址	内容	说明
1	0x00	设备 ID	0x15
2	0x01	TOF 距离低字节	TOF 距离 (mm)
3	0x02	TOF 距离高字节	TOF 距离 (mm)
4	0x03	TOF 强度	0~100
5	0x04	保留
6	0x05	flow_x_integral 低字节	X 像素位移随时间的积分（radians）。除以 10000 后乘以高度（mm），得到实际位移（mm）。
7	0x06	flow_x_integral 高字节	X 像素位移随时间的积分（radians）。除以 10000 后乘以高度（mm），得到实际位移（mm）。
8	0x07	flow_y_integral 低字节	Y 像素位移随时间的积分（radians）。除以 10000 后乘以高度（mm），得到实际位移（mm）。
9	0x08	flow_y_integral 高字节	Y 像素位移随时间的积分（radians）。除以 10000 后乘以高度（mm），得到实际位移（mm）。
10	0x09	integration_timespan 低字节	距上次光流数据的时间间隔（µs）
11	0x0A	integration_timespan 高字节	距上次光流数据的时间间隔（µs）
12	0x0B	valid	状态：0=光流数据无效，245=光流数据有效
13	0x0C	version	光流模块版本号

06 / 模块安装指南

I. PX4 配置

1. 打开工具，选择 Vehicle Configuration；

2. 将 MAV_1_CONFIG 设置为 TELEM 2 并保存；

3. 点击 “Tools”，再点击 “Reboot Vehicle”；

4. 将 MAV_1_MODE 设置为 Normal 并保存；

5. 将 SER_TEL2_BAUD 设置为 115200 8N1 并保存；

6. 将 EKF2_RNG_CTRL 设置为 Enabled 并保存。

7. 将 EKF2_HGT_REF 设置为 Range sensor 并保存；

8. 配置完成后，重启飞控。进入 QGC 的 MAVLink Inspector 页面，应能看到 DISTANCE_SENSOR 和 OPTICAL_FLOW_RAD 消息；只要数值有变化即可。请注意，QGC 上显示的消息由飞控发送，消息频率并不等同于传感器的数据频率；该频率由飞控设置和数据链路速度决定，主要用于观察，消息频率数值本身并不重要。

II. APM 配置

1. 在 Mission Planner 中，将对应串口波特率 SERIAL4_BAUD 设置为 115（115200），将 SERIAL4_OPTIONS 设置为 0，并将串口协议 SERIAL4_PROTOCOL 设置为 1（Mavlink1）。点击 “Write Params” 保存；

2. 将光流 FLOW_TYPE 数值设置为 5 并保存；

3. 将 RNGFND1_TYPE 数值设置为 10 并保存；

4. 重启飞控，将 RNGFND1_MAX_CM 数值设置为 800，将 RNGFND1_MIN_CM 数值设置为 1，将 RNGFND1_ORIENT 数值设置为 25，并保存。

5. 在 status 页面中，可以看到 rangefinder1、opt_m_x、opt_m_y 和 opt_qua 的数值。

III. INAV 配置

1. 打开 Ports 界面，为对应串口启用 MSP 功能（此处连接的是 UART4），选择 115200 波特率，保存并重启。

2. 在 Configuration 界面中，将 Rangefinder 选项和 Optical flow 选项设置为 MSP，保存并重启。如果配置正确，可以看到主界面的 Sonar 指示灯和 Flow 指示灯点亮。

3. 在 CLI 界面中将 Debug 数据设置为 optical flow data；

set debug_mode = FLOW_RAW

输入 “save” 命令后会保存并重启。

4. 在 Sensors 界面中勾选 Sonar 选项和 Debug 选项；如果配置正确，可以看到波形和 X 数值发生变化。

⚠ 07 / 安全说明

感谢您选择 CORVON 产品。请仔细阅读本声明：使用本产品即表示您确认并同意以下内容。由于我们无法控制本产品的安装、使用与维护方式，对因使用本产品造成的任何损失或损害不承担任何责任，任何未经授权的改装均由您自行承担风险。

请保持光学窗口清洁无遮挡：灰尘、污渍或覆膜会降低测距精度。940 nm 光源虽对人眼安全，但请勿近距离长时间直视镜头。请将模块牢固安装、镜头正对目标表面，并按连接器正确接线与极性：接反或错接可能永久损坏模块。高反射、透明或强吸光表面会影响读数，正式用于飞行前请在实际环境中验证。