CORVON CV50 是一款远距红外测距模块，基于直接飞行时间（dToF）原理。测距可达 50 m，精度高，测量频率 100 Hz，视场角窄至 <2°，采用 905 nm 光源。盲区 5–10 cm，支持 UART 或 I²C 输出，适用于复杂地形下的无人机定高、远距避障与地形测绘，兼容 PX4、INAV 与 ArduPilot。模块尺寸 28.5 × 13.6 × 21.4 mm，重量约 6.8 g。
| 产品型号 | CV50 |
|---|---|
| 类型 | 红外测距模块（dToF） |
| 测量范围 | 50 m |
| 视场角（FOV） | < 2° |
| 测量精度 | ±3 cm @ <2 m · ±2% @ ≥2 m |
| 测量频率 | 100 Hz |
| 光源波长 | 905 nm ±5 nm |
| 测量盲区 | 5–10 cm |
| 工作电压 | 3.5–5.5 V |
| 工作电流 | ≤ 60 mA @ 5 V |
| 通信接口 | UART 115200 · I²C 最高 400 K |
| 工作环境温度 | 0°C – 60°C |
| 存储温度 | −20°C – 70°C |
| 尺寸 | 28.5 × 13.6 × 21.4 mm（±0.1 mm） |
| 重量 | 6.8 g |
| 固件支持 | PX4 · INAV · ArduPilot |
| 抗环境光能力 | 100 klux @ 20 m |
4-pin 连接器，UART / I²C 可选。UART 模式下模块 TX 接飞控 RX、模块 RX 接飞控 TX（115200 bps）。
| 引脚 | UART | I²C | 功能 |
|---|---|---|---|
| 1 | GND | GND | 地 |
| 2 | VCC | VCC | 电源 · +5 V |
| 3 | RX | SDA | UART 接收 / I²C 数据 |
| 4 | TX | SCL | UART 发送 / I²C 时钟 |
UART 输出协议
| 序号 | 名称 | 内容 | 说明 |
|---|---|---|---|
| 1 | 帧头 | 0xDF | |
| 2 | 设备 ID | 0x32 | |
| 3 | 系统 ID | 0x00 | |
| 4 | 消息 ID | 0x40 | |
| 5 | 包序号 | 0x00~0xFF | |
| 6 | 数据长度 | 0x04 | |
| 7 | 数据内容 | TOF 距离低字节 | TOF 距离 (mm) |
| 8 | TOF 距离高字节 | ||
| 9 | TOF 信号强度低字节 | ||
| 10 | TOF 信号强度高字节 | ||
| 11 | 校验和 | 0xXX | 前面所有字节的和 |
I2C 输出协议（该 I2C 输出协议为专有协议，不支持开源使用。）
设备地址：0x51（7-bit 地址）
| 序号 | 寄存器地址 | 内容 | 说明 |
|---|---|---|---|
| 1 | 0x00 | 设备 ID | 0x32 |
| 2 | 0x01 | TOF 距离低字节 | TOF 距离 (mm) |
| 3 | 0x02 | TOF 距离高字节 | |
| 4 | 0x03 | TOF 信号强度低字节 | |
| 5 | 0x04 | TOF 信号强度高字节 |
I. PX4 配置
1. 打开工具，选择 Vehicle Configuration；
2. 将 MAV_1_CONFIG 设置为 TELEM 2 并保存；
3. 点击 “Tools”，再点击 “Reboot Vehicle”；
4. 将 MAV_1_MODE 设置为 Normal 并保存；
5. 将 SER_TEL2_BAUD 设置为 115200 8N1 并保存。
6. 将 EKF2_RNG_CTRL 设置为 Enabled 并保存；
7. 将 EKF2_HGT_REF 设置为 Range sensor 并保存；
8. 配置完成后，重启飞控。进入 QGC 的 MAVLink Inspector 页面，只要能看到 DISTANCE_SENSOR 消息并有数值即可。请注意，QGC 上显示的消息由飞控发送，消息频率并不等同于传感器的数据频率；该频率由飞控设置和数据链路速度决定，主要用于观察，消息频率数值本身并不重要。
II. APM 配置
1. 在 Mission Planner 中，将对应串口波特率 SERIAL4_BAUD 设置为 115（115200），将 SERIAL4_OPTIONS 设置为 0，并将串口协议 SERIAL4_PROTOCOL 设置为 1（Mavlink1）。点击 “Write Params” 保存。
2. 将 RNGFND1_TYPE 数值设置为 10，点击 “Write Params” 保存，然后点击 “Refresh Params”；
3. 将 RNGFND1_MAX_CM 数值设置为 5000，将 RNGFND1_MIN_CM 数值设置为 5。
4. 配置完成后，可在 status 页面查看 rangefinder1 的数值。
III. INAV 配置
1. 打开 Ports 界面，为对应串口启用 MSP 功能（此处连接的是 UART4），保存并重启。
2. 在 Configuration 界面中，将 Rangefinder 选项设置为 MSP，保存设置并重启设备。若配置正确，主界面的 Sonar 指示灯会亮起。
3. 在 Sensors 界面勾选 Sonar 选项；若配置正确，应能看到波形和 X 数值发生变化。
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请保持光学窗口清洁无遮挡：灰尘、污渍或覆膜会降低测距精度。905 nm 光源虽对人眼安全，但请勿近距离长时间直视镜头。请将模块牢固安装、镜头正对目标表面，并按连接器正确接线与极性：接反或错接可能永久损坏模块。高反射、透明或强吸光表面会影响读数，正式用于飞行前请在实际环境中验证。